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按摩是民间主要的医疗保健方法。像其他传统医学学科一样，它有着悠久的历史。
起源于古代，当人类遭受寒冷或撞击、扭伤和跌倒等外伤造成的四肢麻木和疼痛时，他们会自然地摩擦或让同伴摩擦和摩擦不舒服的部位，以抵御寒冷和缓解疼痛。经过长期实践和不断总结，这种自发的本能行为逐渐发展成为有意识的医疗行为，形成了最古老的按摩疗法。
先秦时期，文献记载的殷商原始巫师官员经常使用按摩等民间疗法来证明他们的神力。春秋战国时期，著名医生扁鹊运用各种按摩手法治愈了郭公子的突发疾病和死亡。安阳王寅墓出土的搓陶和玉齿梳不仅是卫生用具，也是民间的自我按摩工具。
秦汉金代按摩疗法成为一门具有民族特色的中医学科，其中包括许多民间按摩技术和方法。例如，马王堆汉墓出土的《导引图》中的搓背、搓胸、搓腰、搓膝等技术。木制椎骨、建筑物、硬币、羽毛、医用毛巾等的应用。《五十二病方》；《汉书．苏武传》背踏抢救苏武昏迷等技术记录；《肘后备急方》中记录的操作包括捏住人体中部，将拇指按压到上腹部区域，抓住脐上方3英寸，抬起，捏住脊柱、背部和口内复位，以治疗诸如晕厥、溺水、突然心痛和颞下颌关节脱位等紧急情况。
隋唐时期是按摩和按摩发展的繁荣时期。隋唐时期的按摩疗法在医学领域占有很高的地位，在临床实践中得到广泛的应用，并在人群中迅速发展。例如，《千金要方》中记录的按摩疗法包括“因外部干扰而有强烈死亡愿望的儿童”、“鼻塞伴流涕”、“夜啼”、“腹胀”、“不能护理”等。以及“没有疾病的儿童，经常在清晨摩擦前囟门和手脚的心脏，以防止风和寒冷”，以及民间按摩和保健方法，如摩擦儿童的心脏和肚脐。唐代杭州县官马祥用“竹竿”治疗腰脚弯曲，记录于《续神仙传》年，是该器械击打技术的最早记录。宋金元时期，民间按摩盛行，有许多创新和发展。一些医疗机构更加重视对按摩功能和应用的研究，许多民间按摩疗法也被记载在一些医学书籍中。例如，铁与铁《圣济总录》可用于治疗风热型眼睛发作和膏药摩擦治疗眼病、鼻塞和癫痫。《宋史》记录彭安按摩引产；《苏沈良方》装载器治疗新生儿破伤风:《医说》年滚动竹筒治疗骨折后遗症:《回回药方》“踏板法”和“长骨擀面杖”治疗脊柱骨折等。